A estátua eqüestre de D. Pedro I foi feita na França por Louis Rochet , cujo assistente era Augusto Rodin. Em 1861, Rochet montou o monumento na praça, e quatro anos depois foi instalado o gradil em ferro fundido que circunda a estátua, executado pelo artista Miguel Couto dos Santos. A praça era inicialmente conhecida como Rocio ou Rocio Grande, depois Terreiro da Polé e Campo dos Ciganos (por ter sido um dos primeiros locais onde se instalaram os ciganos na cidade). Em 26 de fevereiro de 1821 foi palco do juramento, por D. João VI, da futura Constituição que seria votada pelas Cortes de Lisboa; a partir daí, mudou o nome para Praça da Constituição. Após a Proclamação da República, ainda em 1889, foi sugerido que mudasse o nome para Praça Tiradentes, prontamente atendido pela Câmara.

A estátua equestre de D. Pedro I foi inaugurada em 1862, com projeto de João Maximiano Mafra, executado pelo escultor francês Louis Rochet a mando do imperador Pedro II do Brasil.