A estátua eqüestre de D. Pedro I foi feita na França por Louis Rochet, cujo assistente era Auguste Rodin. Em 1861 Rochet montou o monumento na praça, e quatro anos depois foi instalado o gradil em ferro fundido que circunda a estátua, executado pelo artista Miguel Couto dos Santos. A praça Tiradentes era inicialmente conhecida como Rocio ou Rocio Grande, depois Terreiro da Polé e Campo dos Ciganos (por ter sido um dos primeiros locais em que se instalaram os ciganos na cidade). Em 26 de fevereiro de 1821 foi palco do juramento, por D. João VI, da futura Constituição que seria votada pelas Cortes de Lisboa; a partir daí, seu nome mudou para praça da Constituição. Após a Proclamação da República, ainda em 1889, foi sugerido o nome praça Tiradentes, prontamente atendido pela Câmara.